Принятый на вооружение в 1963 г. противотанковый комплекс "Малютка" в основном отвечал требованиям войск и в дальнейшем положительно зарекомендовал себя как эффективное оружие в ходе локальных войн. Тем не менее, и ему были свойственны недостатки, присущие всем противотанковым комплексам первого поколения с ручным управлением, в первую очередь - зависимость эффективности применения от степени тренированности и психофизиологического состояния оператора. Обучение оператора комплекса с ручным наведением представляло собой длительный и трудоемкий процесс, чаще всего завершавшийся как раз ко времени увольнения отслужившего свое "отличника боевой и политической подготовки" из рядов Советской Армии. По мнению зарубежных специалистов, высокий уровень квалификации операторов проще достигался в зарубежных армиях, всегда отличавшихся широким привлечением унтер-офицеров - профессионалов, в то время как в Советской Армии введенный в семидесятые годы институт прапорщиков обеспечил приток в ее ряды не столько мастеров боевого применения, сколько хозяйственников в погонах. Показательно то, что в боевой обстановке арабо-израильской "Войны судного дня" даже непосредственно участвовавшие в боях операторы противотанковых комплексов для поддержания соответствующей формы проводили многочасовые интенсивные тренировки на тренажерах, размещенных вблизи линии фронта.
Не вполне удовлетворяло и полетное время ракет первого поколения. При средней скорости чуть больше 100 м/с при пуске на максимальную дальность оно приближалось к половине минуты, что позволяло противнику предпринять эффективные меры противодействия.
Работы по "Фаготу" начались в марте 1963 года. Полномасштабное развертывание работ по "Фаготу" было начато по решению Комиссии по военно-промышленным вопросам при Совмине СССР от 18 мая 1966 года за № 119, поэтому иногда эта дата считается началом разработки "Фагота".
Уже в 1964 году был создан макет аппаратуры полуавтоматического управления на основе телевизионного пеленгатора, а также сформирован контур управления снарядом (для экспериментальной проверки системы управления использовался снаряд "Овод" с дополнительным пиротехническим трассером) и проведена полигонная проверка макета с пусками управляемых снарядов.
При выборе же схемы снаряда появился ряд затруднений. Так, при малых весогабаритных характеристиках транспортно-пускового контейнера необходимо было разместить в нем снаряд со стабилизаторами, обеспечивающими требуемые динамические характеристики.
Следовало обеспечить надежное попадание снаряда после выстрела в поле зрения окуляра оператора, т. е. свести к минимуму колебания снаряда при выходе его из контейнера с относительно большой начальной скоростью (около 75 м/с). Кроме того, необходимо было обеспечить удобство эксплуатации комплекса и безопасность оператора от воздействия газовой струи двигателей снаряда.
Было найдено нестандартное решение: блок рулевого привода располагался в головной части в пределах фокусного расстояния кумулятивного заряда, и в момент удара снаряда о броню происходил сдвиг рулевого привода относительно оси снаряда. Это не только упростило снаряд, но и дало возможность уменьшить его длину за счет частичного заполнения обычно свободного пространства перед боевой частью.
Прорабатывались различные схемы снаряда - нормальная ("самолетная"), с газовым управлением путем переключения работы сопел двигателя, расположенных в центре тяжести снаряда, а также схема "утка".
Первые две схемы усложняли снаряд, поскольку для их реализации требовался рулевой привод большой мощности.
Схема "утка" ранее не применялась в ПТУРС, т. к. блок рулевого привода мешал действию газовой струи кумулятивного заряда и соответственно снижалась бронепробиваемость.
Однако схема "утка" давала возможность существенно снизить мощность привода, т. к. воздушные рули располагались сравнительно далеко от центра тяжести снаряда.
Малая минимальная дальность заставила совместить оптический прицел с пусковым устройством, а ранее на "Оводе" пульт управления мог отстоять от пускового устройства на расстоянии до 20 м, и к одному пульту можно было подключать до 4 снарядов.
Много хлопот доставило проектировщикам обеспечение работоспособности проводной линии связи на максимальных скоростях полета (до 260 м/с). Было опробовано около 30 вариантов катушек, проведено специальное исследование влияния различных факторов на прочность провода в процессе сматывания, прежде чем удалось полностью исключить обрывы на злополучной 7-8-й секунде полета, когда снаряд достигал максимальной скорости. Вопрос был решен, когда удалось найти оптимальные параметры элементов конструкции катушки и разработать технологию производства специального высокопрочного двужильного биметаллического провода типа "лапша" (два склеенных вместе провода).
Однако при выбранной конструкции катушки возникла проблема передачи команд управления. Дело в том, что линия связи, состоящая из проводов типа "лапша", обладала узкой полосой пропускания, а это приводило к ошибкам в передаче команд. Применяемые в то время у нас методы кодирования сигналов управления оказались непригодными для устранения выявившегося недостатка. Было проработано много вариантов, что позволило, в конце концов, разработать схему блока формирования команд, обеспечивающую необходимую точность управления.
В ходе отработки проводной линии связи выявилось также, что на процесс сматывания провода с катушки отрицательно влияет пиротехнический источник света - трассер. Главный конструктор комплекса принял решение перейти от пиротехнического трассера к электрической лампе накаливания. Такое принципиальное решение потребовало значительной перестройки бортовой аппаратуры снаряда и отработки нового бортового электрического источника света, отвечающего условиям боевого применения. Это несколько задержало создание комплекса "Фагот", но совершенно исключило возможность обрыва провода из-за воздействия раскаленных шлаков от горящего трассера. Найденное в конечном итоге решение полностью себя оправдало.
Особенностью конструкции лампы накаливания является применение светофильтра, поглощающего видимую часть спектра излучения, что исключает ослепление оператора и позволяет вести стрельбу ночью. При отработке конструкции излучателя была обеспечена защита лампы от действия газов вышибной двигательной установки путем шторок, раскрывающихся в полете, и было исключено запотевание отражателя при низких температурах введением подогрева его газами вышибной двигательной установки в момент старта.
В процессе отработки вышибной двигательной установки, обеспечивающей скорость вылета снаряда около 75 м/с, была решена задача устойчивости ПУ при выстреле путем достижения динамической уравновешенности в пределах 2 кгс, что составляет от общего импульса, получаемого при выстреле снарядами "Фагот" и "Конкурс", не более 3,5 и 1,7% соответственно.
Это позволило применить в этих комплексах ПУ с простейшими амортизирующими устройствами и обеспечить возможность стрельбы с любого грунта и при глубоком снеге с лыж, причем управление полетом снаряда начинается практически сразу после его выхода из ТПК.
Для получения требуемой скорости полета снаряда на траектории используется разгонно-маршевая двигательная установка однокамерного типа. Сочетание ее с вышибной двигательной установкой оптимально решило вопрос по точному встреливанию снаряда в поле зрения аппаратуры управления.
В комплексе "Фагот" успешно решена задача автоматизации пуска снаряда: оператор лишь нажимает на спусковой крючок, а последующие операции - выход аппаратуры на режим, открытие крышки контейнера, старт снаряда - происходят автоматически без его участия.
На начальном этапе создания комплекса "Фагот" была разработана треножная пусковая установка простой конструкции без механизмов наведения. Однако испытания показали, что при этом нельзя получить требуемой точности наведения. Выявилась необходимость перископического прицела и точных механизмов наведения. При этом пусковое устройство комплекса превращалось в сложную конструкцию, к которой предъявлялись жесткие требования по весу, диапазону применения, противоударной стойкости и т. д. Все это заставило привлечь в КБП специализированное подразделение под руководством Пурцена Р. Я., опытного в конструировании малогабаритных установок под автоматические пушки и крупнокалиберные пулеметы. Удачная конструкция пускового устройства для комплекса "Фагот" была найдена после многих экспериментов. Она имела станок с треножным основанием. Конструкция опор позволяла регулировать высоту линии огня и допускала складывание в походном положении, при этом опоры совместно с трубчатыми поручнями образовывали ограждение вертлюга, люльки, прицела и прибора управления и принимали на себя механические воздействия.
Для установки был разработан простой редуктор, обеспечивающий легкое и плавное наведение установки в двух режимах (для малоподвижных и скоростных целей), с инерционным механизмом, исключающим рывки при наведении.
На первой стадии ОКР по комплексу "Фагот" был принят принцип выделения координат снаряда, слежения и выработки команд управления, аналогичный телевизионной системе управления ПТУРС "Дракон". Разработка наземной аппаратуры управления новой системы была поручена одному из институтов Минрадиопрома. Однако он не справился с задачей. Весогабаритные характеристики аппаратуры управления превышали допустимые более чем в два раза. По мнению руководства КБП, работа Минрадиопрома по комплексу "Фагот" могла служить хорошим примером формального отношения к делу и самоустранения от решения поставленной задачи.
Телевизионный вариант аппаратуры управления был весьма перспективен и, как показывает нынешний уровень развития телевизионной техники, мог быть успешно реализован в комплексе. Работы над ПТУРС "Фагот" оказались на грани закрытия. Однако сотрудники одного НИИ в инициативном порядке создали вариант наземной аппаратуры управления с использованием электромеханических пеленгаторов. Эта наземная аппаратура имела два канала - грубый и точный. Грубый широкополосный канал являлся пеленгатором жесткого типа и служил для управления снарядом на начальном участке траектории и вывода его на линию визирования. Точный узкополосный канал - пеленгатор следящего типа, т. е. вариант тепловой головки, следящий за трассером управляемого снаряда. Он предназначен для управления снарядом после вывода его на линию визирования.
После совместного анализа результатов испытаний КБП и НИИ пришли к выводу, что разработанный вариант аппаратуры может быть применен в комплексе "Фагот". Однако для упрощения и уменьшения габаритов аппаратуры, обеспечения высокой точности выделения координат снаряда, снижения чувствительности к кратковременному пропаданию сигнала от трассера целесообразно делать аппаратуру с идентичными каналами - пеленгаторами жесткого типа.
Заводские испытания комплекса, проведенные в 1967-1968 годах, были неудачными. Последний этап заводских испытаний был начат в январе 1969 года, но из-за низкой надежности проводной линии связи испытания были вновь прекращены. После устранения неисправностей их закончили в апреле-мае 1969 года. А в марте 1970 года были закончены совместные (государственные) испытания комплекса.
Постановлением СМ № 793-259 от 22 сентября 1970 года комплекс "Фагот" был принят на вооружение. В 1970 году Кировскому заводу "Маяк" была заказана установочная партия "Фаготов" (100 штук), а в следующем году там началось их серийное производство.
Производство "Фаготов" на заводе "Маяк" было отлажено только в IV квартале 1971 года, когда сдали 710 снарядов. Для сравнения: за I-III кварталы 1971 года было сдано всего 5 снарядов.
далее http://russarms.com/tech-ptur-fagot.html

С момента появления стреляющего оружия человек мечтал только об одном: как бы так исхитриться, чтобы и врага прикончить, и самому лишний раз не высовываться. Подобная тактика боя, конечно, не будет потом с восторгом описана в легендах и сагах, но ведь это дело далекого темного будущего. А в настоящем просто очень жить охота. Трудно сказать, кому первому пришла в голову мысль, что стрелять можно из-за угла. Не теоретически, а практически. А вот первая успешная попытка историкам известна: еще в середине XIX века русский генерал-артиллерист Николай Майевский придумал пушку с выгнутым вверх стволом.